控制、机器人与自主系统¶

适合人群¶

希望把动态系统、估计、规划和操控整合成自主系统的学习者

在仿真或安全实体平台上完成感知—规划—控制闭环，并报告稳定性、误差和失败模式。

路线中的主线审计复核项

Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers：入口是作者维护的第二版教材配套站，提供开放文本、实例、习题和更新后的 Python 图源，但不是当前完整课程运行页；教师习题手册仍受限。最近审计：2026-07-29。

选课要求： 完成全部 4 门必修。

阶段退出条件： 从物理假设推导一个多状态系统，识别参数并在未参与拟合的轨迹上验证；状态预测归一化误差低于 10%，且完成可控性与可观性秩检查。

选课要求： 完成全部 1 门必修，并从 2 门选修候选中选择 1 门。其余 1 门为可选补充，不计入本阶段选修数。

Feedback Systems — 必修; MIT; 主线; A
Dynamic Systems and Control — 选修候选; MIT; 替代; A
Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers — 可选补充; Caltech; 主线; S; 审计复核中
Dynamic Programming and Stochastic Control — 选修候选; MIT; 补充; A

阶段退出条件： 为同一被控对象实现经典或最优控制器，记录增益/相位裕量、超调和调节时间；在不少于 100 组参数扰动中保持稳定，并解释最差性能样本。

选课要求： 从以下 2 条完整路径中选择 1 条，并按列出顺序完成所选路径的全部课程。

完整路径选项 — MIT 机器人路径（按序完成）

完整路径选项 — Modern Robotics 完整路径（课程 1–6 按序；平台完整访问可能收费）（按序完成）

Modern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motion — 路径内课程; Northwestern University; 替代; A
Modern Robotics, Course 2: Robot Kinematics — 路径内课程; Northwestern University; 替代; A
Modern Robotics, Course 3: Robot Dynamics — 路径内课程; Northwestern University; 替代; A
Modern Robotics, Course 4: Robot Motion Planning and Control — 路径内课程; Northwestern University; 替代; A
Modern Robotics, Course 5: Robot Manipulation and Wheeled Mobile Robots — 路径内课程; Northwestern University; 替代; A
Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation — 路径内课程; Northwestern University; 补充; A

阶段退出条件： 在仿真或安全平台上闭合感知—规划—控制链路，20 次带扰动试验中任务成功率至少 90%、碰撞为零；提交轨迹误差分布和失败模式复盘。